BASLER / 자동 창고 시스템과 자율 주행 피킹로봇에 적용된 ace 카메라

애플리케이션

Magazino는 정확한 수량 요구량에 따라 4차 산업 물류를 위한 모바일 로봇을 개발하고 만든다. 뮌헨에 본사를 둔 이 회사는 자율적으로 작동하는 로봇을 기반으로 새로운 물류 개념을 모색하고 탐구한다. Magazino의 로봇은 창고 물류시스템의 새로운 상황에 쉽게 적응할 수 있다. 이는 카메라와 같은 강력한 센서 기술 덕분에 가능하다.
Magazino의 최신 개발 제품은 지능형 피킹(picking) 로봇인 TORU이다. 카메라는 로봇의 눈으로 작동해 로봇이 크로스레이저(sheet of light)와 결합하여 선반에 있는 개별 물체를 찾아 측정하고 파악할 수 있다. 전자상거래에서 자동차 산업의 내부물류에 이르기까지 요즘 각 산업에서는 전체 팔레트가 아닌 개별 제품을 선택해야 한다. 지금까지 작업자는 개별 물체를 물류창고에서 집어내는 일을 해왔다. 피킹 프로세스는 로봇 공학에서 가장 어려운 작업 중 하나다. TORU는 물체를 정밀하게 측정하고 검출하기 위해 카메라를 이용하고 개별 제품을 안전하게 잡는다.

솔루션과 이점

TORU는 창고에서 작업자의 지시에 따라 물건을 집을 수 있는 모바일로봇이다. 인벤토리 제어시스템이 TORU에 무선으로 픽업작업을 전송하면 로봇이 자율적으로 각 창고 현장으로 이동한다.
시트-오브-라이트 (sheet-of-light)절차 덕분에 TORU는 물체를 감지하고 파악해 지정된 위치로 정확히 옮길 수 있다. 이것은 두 개의 수직 레이저 라인을 측정 대상에 투사하는 크로스 레이저를 장착했다. 2D 카메라인 Basler ace acA1920-40gm은 반사된 레이저 빔을 기록하고 이를 사용해 카메라 이미지에서 라인의 위치를 기반으로 물체를 측정한다.

이 프로세스는 신발류와 같이 정형박스에 보관된 화물을 피킹하는데 최적화돼 있다. 휘어진 책도 정확하게 측정할 수 있다. 2D 카메라에서 시트-오브-라이트 절차를 사용하는 또 다른 이점은 3D 카메라보다 적은 3D 포인트를 사용한다는 점으로, 컴퓨터에서의 적은 계산량을 의미한다. 즉, 시트-오브-라이트 절차를 수행하는 데 사용된 알고리즘은 예를 들어 미니 컴퓨터에서도 실행될 수 있다.
 

Sheet-of-light 기술을 개발한 Marcel Debout은 왜 Basler ace 카메라와 Pylon Camera Software Suite가 이 절차에 적합한 솔루션인지 설명한다. “카메라의 품질과 Pylon 소프트웨어 인터페이스의 호환성이 매우 높습니다. 이 외에도 어려운점들도 거의 즉시 처리되며, 우리에게 매우 잘 고려된 여러 가지 솔루션을 제안했습니다. 우리는 바슬러가 우리가 의지할 수 있는 파트너라고 생각합니다.” Basler 카메라를 ROS(Robot Operating System) 프레임 워크 내에서 사용할 수 있도록 Magazino는 자체 ‘Pylon_camera’ ROS 패키지를 구축하고 Basler와 함께 배포했다. 이 패키지는 GitHub에서 BSD 라이센스에 따라 오픈 소스 패키지로 무료로 제공된다.
 

픽킹 로봇은 탁월한 유연성 때문에 주목받고 있다. TORU는 공정 비용 절감에 도움이 될 뿐만 아니라 근무일을 연장할 수도 있다. 인력과 함께 나란히 배치될 수 있고, 운영 중단 없이 창고에 통합될 수 있다. 새로운 개념과 강력한 센서 기술 덕분에 로봇은 새로운 상황과 조정에 적응할 수 있다.

자료 제공 : BASLER (www.baslerweb.com)